1928 wurde DAF von Hub van Doorne als, Machinefabriek en Reparatie-inrichting in Eindhoven gegründet. Anfangs wurden Schweiß- und Schmiedarbeiten für die Eindhovensche Binnenschifffahrt sowie Philips ausgeführt.
1932 wurde die Firma in „Van Doornes Aanhangwagenfabriek“ (DAF) umbenannt. Von da an konzentrierte man sich ausschließlich auf die Herstellung von schwerbelastbaren Lkw-Anhängern.
1936 wurde mit dem DAF-Losser einen der ersten Container-Sattelauflieger der Welt entwickelt.
Im Zweiten Weltkrieg wurden eigene Zugfahrzeuge gebaut und schwere Artillerieschlepper für das Militär gebaut.
1949 begann DAF auch mit dem Bau eigener Lastwagen, anfangs wurden Leyland-Motore eingebaut. Später folgte eine Lizenzfertigung und Weiterentwicklung der Leyland-Motoren durch DAF..
Ab 1958 wurden auch Pkw's produziert. Bereits 1975 wurde die Pkw-Sparte an die Firma Volvo verkauft. In den 1970er-Jahren war DAF ein Teil des „Vierer-Clubs“ (Saviem, Magirus-Deutz,Volvo). Die DAF - LKW Sparte übernahm der Paccar Konzern (USA). Die Marke DAF wird weitergeführt.
Die DAF-PKW's sind durch das Variomatic-Getriebe, bekannt geworden. Eine stufenlose Automatik, die ein ruckfreies Fahren im optimalen Drehzahlbereich ermöglicht.
Es sei noch das Mittelklassemodell mit Variomatik zu erwähnen. Nach der Übernahme durch Volvo als Serie 300 (z. B. Volvo 340) auf den Markt kam, der in den Niederlanden produziert wurde.