Die Geschichte von Innocenti begann 1922, als Ferdinando Innocenti von Pescia nach Rom zog, wo er sich mit dem Vertrieb von Stahlrohren und Aufträgen des Vatikans einen Namen machte. Während des Zweiten Weltkrieges stellte er Patronenhülsen her und BMW-Technik in Lizenz.
Nach dem Krieg erkannte Innocenti die Notwendigkeit die italienische Bevölkerung zu motorisieren, und wie Rinaldo Piaggio sah er im Motorroller die Lösung, da billig sowohl in der Anschaffung als auch im Unterhalt und besseren Schutz bietend, obwohl die ersten Modelle seiner ab 1947 gebauten Lambretta (vom Mailänder Stadtteil Lambrate, oder vom Lambro-Fluss, an dessen Ufer das Innocenti-Werk lag) - Tipo A und B - keine Verschalung hatten. Die kam erst mit dem Tipo C, als LC, mit L für „Lusso“, Luxus. Die NSU-Lambretta wurde in Lizenz bei NSU(D) gefertigt.
Der legendäre Lambretta - Roller wurde zum großen Erfolg und ermutigte die Firma, in den Automobilbau einzusteigen.
In Lizenzbau wurde der Austin A40 hergestellt. Durch die gute Zusammenarbeit mit der British Motor Corporation wurden weiters noch der Mini gefertigt. Daneben verband Innocenti die englische Technik mit der italienischen Karosserie.
Der Firmengründer Innocenti verstarb im Jahr 1966, danach kaufte British Leyland das Unternehmen. Die Lambrettaproduktion wurde nach Indien verlagert und bis 1997 weitergebaut. Serveta baute auch noch weiter und lieferte mit dem 'Lynx' in den frühen 80ern einen Top-Roller im echten Lambrettadesign. Mit der 'Amiga' endete auch dort 1987 die Produktion.
Das erste Modell von Innocenti war ein Lizenzbau des Austin A40. Später kamen weitere modifizierte Lizenzprodukte der British Motor Corporation. Auch den Mini stellte Innocenti im Lizenzbau her. Daneben verband Innocenti die englische Technik mit der italienischen Karosserie. Alejandro de Tomaso übernahm 1975 Vertraglich Innocenti das Autohaus und baute wieder in Lizenz einen modernisierten Mini und wurde zum drittgrößten italienischen Automobilhersteller.
1982 lief der Vertrag zwischen De Tomaso und Leyland aus. Von da an baute das Werk Innocenti Daihatsu-Motoren in seine Fahrzeuge. Innocentis wurden dann auch über das Daihatsu-Händlernetz vertrieben. Ende 1986 fusionierte Innocenti mit Maserati und war für die Endmontage der Maserati Biturbo tätig. Finanziell rentierte sich dieses Vorgehen jedoch nicht. Ende der 80er Jahre fertigte Innocenti den Yugo in Lizenzbau für den italienischen Markt, der als Innocenti Koral verkauft wurde.
1990 ging die Firma an den Fiat-Konzern über; seitdem verschwand die Marke Innocenti.
