1922 gründete Sir William Lyons die Firma SS (Standard Swallow) und stellte zunächst Seitenwagen für Motorräder her. Daher behaupten manche Quellen, dass SS für Swallow Sidecars stehen würde.
1927 entwarf er eine Zweisitzer-Karosserie für den Austin Seven und stieg so ins Automobilgeschäft ein. Nach den viersitzigen Limousinen SS1 und SS2 präsentierte Lyons 1935 eine neue Sportwagenserie mit der Bezeichnung SS 90 Jaguar, auf dem auch der Kopf des Jaguars als Symbol für Dynamik und Eleganz im Emblem zum ersten Mal auftauchte. Ein Jahr später folgte dann der SS 100 Jaguar. Die Zahlen 90 bzw. 100 geben dabei die maximal zu erreichende Höchstgeschwindigkeit (natürlich in mph, also beim SS100 etwa 160 km/h) an, was bei den damaligen Straßenverhältnisse sehr schnell war und wahrscheinlich in Realität nie erreicht wurde..
Daher ließ die Firma nach dem Zweiten Weltkrieg das SS weg und nannte sich 1947 komplett in Jaguar um - das Kürzel SS erinnerte zu sehr an die Schutzstaffel der Nationalsozialisten.
Im Jahr 1948 schließlich, stellte Lyons auf der London Motor Show den XK 120 vor, der für den Durchbruch der Marke sorgte.
1951 gewann Jaguar erstmals das legendäre 24-Stunden-Rennen von Le Mans. Der XK 140 wurde nur von 1955 bis 1957 gebaut und wurde durch den XK150 abgelöst.
1959 präsentierte man das Modell MK II. Das Fahrzeug wurde für den amerikanischen Markt maßgeschneidert und war insofern besonders luxuriös ausgestattet.
Anfang des Jahres 1960 kaufte Lyons die Daimler Motor Company, deren Modelle traditionell vom britischen Königshaus gefahren wurden.
1961 wurde auf dem Genfer Autosalon der Jaguar E-Type erstmals der Öffentlichkeit vorgeführt und 1963 folgte der erste S-Type.
1989 wird Jaguar von der amerikanischen Ford Motor Company übernommen.
